深度缓冲是一种用于图形渲染的技术，它记录了每个像素离视点（相机）有多远。在深度缓冲中，距离视点越近的像素具有较低的深度值，而距离视点越远的像素具有较高的深度值。

如果我们要从深度缓冲重建世界空间位置，可以使用以下方法：

1. 逆投影

逆投影方法首先将屏幕上的像素坐标转换为相机空间的坐标，在这个过程中需要使用相机的投影矩阵和逆变换矩阵。然后通过插值法计算出该像素对应的深度值，并将深度值转换为相机空间的 Z 坐标。最后，将这些坐标转换为世界空间坐标，就可以得到场景中的物体位置。

2. 反射线追踪

反射线追踪方法会从相机位置向后发射一条射线，直到它与深度缓冲中储存的深度值相交。这样可以计算出相机位置到该位置的距离，进而推导出物体的世界空间位置。

下面是逆投影的推导过程：

首先，将屏幕上的像素坐标转换为 NDC（归一化设备坐标）坐标：

$$x{ndc} = \frac{x{pixel}}{width} 2 - 1$$ $$y{ndc} = \frac{y{pixel}}{height} 2 - 1$$

其中，$width$ 和 $height$ 分别为屏幕宽度和高度。接着将 NDC 坐标转换为相机坐标：

$$\begin{bmatrix}x{cam}\y{cam}\z{cam}\w{cam}\end{bmatrix} = \begin{bmatrix}x{ndc}\y{ndc}\z{ndc}\w{ndc}\end{bmatrix} * P^{-1}$$

其中，$P$ 为相机的投影矩阵，$P^{-1}$ 为其逆变换矩阵。然后通过插值法确定该像素的深度值：

$$z{interp} = depthbuffer[x{pixel}, y_{pixel}]$$

最后，将 $z_{interp}$ 转换为相机空间的 Z 坐标，并将相机空间坐标转换为世界空间坐标：

$$\begin{bmatrix}x{world}\y{world}\z{world}\end{bmatrix} = V^{-1} * \begin{bmatrix}0\0\z{cam}\end{bmatrix}$$

其中，$V$ 为相机的视图矩阵。

需要注意的是，以上方法只能在存在深度信息的像素上有效。因此，通常需要在深度缓冲中进行插值或平滑化处理，以使得结果更加准确。

您说得对，在映射到相机空间后，深度信息也需要被映射到 $[-1,1]$ 的范围内。这是因为深度缓冲中存储的深度值是经过归一化的，其取值范围在 $[0,1]$ 内。在进行逆投影时，我们需要将深度插值得到一个非归一化的深度值，然后再将该深度值映射回相机空间。此时，需要根据视锥体的近平面和远平面来确定映射范围，以便将深度信息恢复为正确的物理距离。

对于 OpenGL 而言，其深度缓冲信息也是表示为标准化设备坐标系下的 $z$ 值，取值范围在 $[0,1]$ 内。因此，上述逆投影的推导过程可以应用到 OpenGL 中。但需要注意，OpenGL 的矩阵乘法顺序与一般的线性代数定义不同，需要格外留意。

非常感谢您的指正，这是我犯了一个错误。在我的公式中，NDC 坐标是列向量，而不是行向量。因此，转换到相机坐标系时应该是 $P{inv} * \begin{bmatrix}x{ndc}\y{ndc}\z{ndc}\w{ndc}\end{bmatrix}$，而不是 $\begin{bmatrix}x{ndc}\y{ndc}\z{ndc}\w_{ndc}\end{bmatrix} * P^{-1}$。这个错误是我在回答过程中的疏忽导致的，再次感谢您的指正！